這項發(fā)布于GitHub上的開源技術(shù)可同時用于二維與三維空間的移動映射。 同時，Cartographer 還搭配有開源機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)。
在內(nèi)部使用了兩年之后，谷歌終于宣布開源其制圖工具Cartographer(GitHub開源地址https://github.com/googlecartographer)，該技術(shù)利用同步定位與制圖技術(shù)(SLAM)繪制室內(nèi)建筑平面圖，能同時用于二維與三維空間的移動映射。同時，開源Cartographer還搭配有開源機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)，使得該技術(shù)庫更易于部署機(jī)器人、無人駕駛、無人機(jī)等系統(tǒng)。
Google在官方聲明中提到，SLAM算法結(jié)合了來自多個傳感器的數(shù)據(jù)，比如LiDAR激光雷達(dá)傳感器、IMU慣性測量單元，還有來自多個攝像頭的數(shù)據(jù)。綜合這些龐雜的數(shù)據(jù)，得以計算傳感器及傳感器周圍的環(huán)境。
SLAM 技術(shù)是自動駕駛平臺最重要的技術(shù)部分，適用于無人駕駛、倉庫自動叉車、吸塵機(jī)器人和無人機(jī)等。Cartographer基于此創(chuàng)建了全球范圍內(nèi)的實(shí)時地圖，并且結(jié)合ROS及其他外部技術(shù)支持，Cartographer現(xiàn)已經(jīng)支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS這幾個機(jī)器人平臺。
谷歌相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，鑒于近幾年谷歌自動駕駛汽車的發(fā)展在很大程度上依賴于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，Cartographer目前主要的工作將會側(cè)重于了LiDAR SLAM。此外，谷歌近日還為開發(fā)者開放了由其平臺收集的超過3年以上的2D和3D的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)。公司希望日后Cartographer可以支持更多的傳感器和平臺的數(shù)據(jù)，開發(fā)更多新的功能。
